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美國明尼蘇達州哈默爾- 當將物體從A點移動到B點時,由于空氣的廣泛可用性,低維護成本和低成本,沒有什么比氣動更好。然而,由于其可壓縮性,眾所周知,空氣難以管理。因此,控制載體的速度,減速度和位置可能是困難且昂貴的。當需要精確運動或中間行程定位時,過去設(shè)計工程師采用比例閥,使用內(nèi)部閥芯位置反饋來設(shè)置與施加的控制電壓成比例的孔口尺寸。
Tol-O-Matic已經(jīng)開發(fā)出了它所說的比傳統(tǒng)伺服氣動更簡單,成本更低的替代品。產(chǎn)品經(jīng)理Tony Braga表示,由于該公司認為設(shè)計獨特,因此稱之為“精密空氣設(shè)備”,而不是伺服氣動設(shè)備。
工程師不是使用調(diào)節(jié)氣缸兩端氣壓的比例閥,而是通過比例制動器直接控制Tol-O-Matic托架的位置。當閥門在行程的任一端打開或關(guān)閉時,空氣進入活塞腔室,施加壓力,使活塞加速。連續(xù)可控的磁粉制動器提供平滑的阻力矩,當施加磁通量時,該扭矩可精確地控制載體的運動。
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獲得專利的控制系統(tǒng)可調(diào)節(jié)供給制動器的電流。閉環(huán)系統(tǒng)通過四個增益設(shè)置(比例,速度,積分和減速轉(zhuǎn)矩)控制制動電流,以控制載體的位置和速度。為了確保正確的位置可重復(fù)性和速度控制,可以針對特定的運動曲線和負載調(diào)整這四個參數(shù)。
根據(jù)內(nèi)部測試結(jié)果,Tol-O-Matic的工程師表示,他們的技術(shù)可以在行程長度達16英尺的情況下控制載體的位置,重復(fù)性為正負0.01英寸。最大行程長度,與之相當?shù)目芍貜?fù)性比例閥系統(tǒng)小于6英尺。“傳統(tǒng)比例伺服氣動的一個問題是難以預(yù)測載體的運動。這是因為氣缸摩擦,負載變化,氣缸定向和氣缸泄漏等眾多變量,這會影響載體/負載對進入活塞室的空氣量的反應(yīng),“產(chǎn)品開發(fā)總監(jiān)Keith Hochhalter說。“通過我們的設(shè)計,我們只需將閥門打開或關(guān)閉位置,讓空氣充滿加壓活塞腔室,
在開發(fā)新設(shè)計的過程中,Tol-O-Matic工程師的目標是經(jīng)濟有效地填補行程末端氣動系統(tǒng)和電動直線運動系統(tǒng)之間的性能差距。為了實現(xiàn)這一目標,工程團隊研究了比例閥制動技術(shù)的許多替代方案。“我們采用了幾種控制設(shè)備的概念。挑戰(zhàn)在于保持其對電力系統(tǒng)價格不斷下降的成本效益,”Hochhalter說。
起初,設(shè)計團隊嘗試使用電動電磁制動片系統(tǒng),但他們無法獲得足夠的制動力來有效地在重載下停止載體。剎車片也沒有吸引力,因為它們磨損并需要更換。使用磁響應(yīng)制動器的想法來自行業(yè)雜志中的廣告。“使用磁粉制動器,你可以在一個小包裝中獲得很大的扭矩”,Hochhalter回憶道。尺寸為3.5x3.5x1.74英寸時,制動器在2.5A時的最大扭矩為200英寸 - 磅。
最初,設(shè)計團隊將制動器結(jié)合到無桿電纜缸系統(tǒng)中,該系統(tǒng)包括將鋼纜連接到在行程的每個末端騎在滑輪上的托架上。然而,該設(shè)計不可靠,因為在高減速度和重載荷下,電纜會拉伸并且有時在滑輪上滑動,從而損害位置可重復(fù)性。
通過將制動器設(shè)計成無桿活塞缸配置,該團隊能夠優(yōu)化性能。“皮帶通常與電動機一起使用,可重復(fù)定位到0.005英寸,它們在托架和旋轉(zhuǎn)編碼器之間提供可靠且經(jīng)濟的連接,”Hochhalter說。“在這種設(shè)計中,皮帶的優(yōu)勢在于,與電氣系統(tǒng)不同,它在加速,旋轉(zhuǎn)和減速的高速部分期間看到非常小的負載??刂葡到y(tǒng)轉(zhuǎn)換編碼器提供的旋轉(zhuǎn)速度數(shù)據(jù)線性速度,它又被整合在一起以給出載體的位置。“
使用旋轉(zhuǎn)編碼器還可以讓工程師大幅降低成本。在傳統(tǒng)的伺服氣動系統(tǒng)中,需要線性編碼器來??確定載體沿行程整個長度的位置。這種技術(shù)成本很高,特別是在長沖程時。
Tol-O-Matic的直線運動系統(tǒng)可用于水平和垂直定位,可為傳統(tǒng)的伺服氣動系統(tǒng)提供獨特而有效的替代方案。事實上,一家大型汽車制造商的工程師已對該技術(shù)進行了評估,并成功將其整合到焊接應(yīng)用中。
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