賽車在這一圈中由人類駕駛員駕駛初始化圈是Roborace的標(biāo)準(zhǔn)程序

您可能還記得本周早些時(shí)候在Twitch直播期間將Roborace的汽車撞入混凝土墻的情況。它引起了對(duì)自動(dòng)駕駛汽車的負(fù)面評(píng)論泛濫，也引起了不了解墜機(jī)為何真正發(fā)生的人們的困惑。幸運(yùn)的是，來(lái)自新加坡技術(shù)學(xué)院的工程師-進(jìn)入賽車的團(tuán)隊(duì)-能夠發(fā)出聲音并讓世界更好地了解所有問題出在哪里。

四名SIT工程師中的一位在Reddit評(píng)論中說(shuō)：“實(shí)際故障發(fā)生在事故發(fā)生之前，即初始化圈。初始化圈是用來(lái)將賽車從盒子中帶到起跑/終點(diǎn)線的，賽車在這一圈中由人類駕駛員駕駛。初始化圈是Roborace的標(biāo)準(zhǔn)程序。”

他們繼續(xù)說(shuō)：“因此，在初始化圈中發(fā)生了一些事情，顯然導(dǎo)致轉(zhuǎn)向操縱信號(hào)傳到NaN，隨后轉(zhuǎn)向被鎖定在右側(cè)的最大值。當(dāng)我們的汽車被同意 駕駛時(shí)，加速命令照常進(jìn)行，但轉(zhuǎn)向鎖定在右側(cè)。”

最大的收獲是工程師使用的首字母縮寫詞：NaN。它代表“不是數(shù)字”，并且從字面上講是真正的意思-程序輸出的值不是實(shí)數(shù)。通常，這是輸出無(wú)數(shù)或執(zhí)行不可能的計(jì)算(如除以零)的結(jié)果。

當(dāng)車輛在其人工初始化圈上行駛時(shí)，故障發(fā)生并保留下來(lái)，而汽車轉(zhuǎn)換為自動(dòng)模式。工程師確認(rèn)車輛遙測(cè)報(bào)告了無(wú)效數(shù)據(jù)，但是并未將其標(biāo)記為無(wú)效數(shù)據(jù)，并且被車輛操作員遺漏。將其與已簽出的所需軌跡結(jié)合起來(lái)，您便會(huì)得出失敗的秘訣。

具有諷刺意味的是，[NaN值]確實(shí)浮現(xiàn)在遙測(cè)監(jiān)視器上，但它與其他1.5k遙測(cè)值一起浮現(xiàn)。通常，操作員只會(huì)查看沒有故障的指示器標(biāo)志，而在我們這種情況下，所有指示器標(biāo)志都是綠色的。”工程師寫道。在另一條評(píng)論中，他們繼續(xù)解釋說(shuō)：“我們確實(shí)對(duì)我們認(rèn)為更常見的故障場(chǎng)景進(jìn)行了檢查，但這里的魔鬼是這種故障是在運(yùn)行期間首次浮現(xiàn)的，我們沒有在分析中進(jìn)行介紹。分析階段。換句話說(shuō)，我們并不希翼NaN值浮現(xiàn)在此處，并且對(duì)我們的決定抱有太大的信心。”

工程師繼續(xù)提到該操縱器是在MATLAB中實(shí)現(xiàn)的，這意味著盡管數(shù)據(jù)流中存在NaN輸出，但僅憑該原因，系統(tǒng)就不會(huì)停止運(yùn)行。而且，盡管團(tuán)隊(duì)在應(yīng)用程序其他區(qū)域的許多故障保險(xiǎn)中進(jìn)行了編碼，但不幸的是，它僅包含對(duì)有效數(shù)字的數(shù)據(jù)驗(yàn)證-而且您還記得，NaN值不是有效數(shù)字，這意味著不會(huì)對(duì)它。

最終結(jié)果?汽車假定數(shù)據(jù)正確，然后將無(wú)效輸出發(fā)送到操縱汽車轉(zhuǎn)向的執(zhí)行器。車輪鎖定在右側(cè)，然后汽車用水泥墻結(jié)成了很好的朋友。