機(jī)器人加緊對(duì)那些重大的壞煤渣塊進(jìn)行控制

好吧，每個(gè)人都有自己的品味。與紗線球交朋友的小貓是視頻沖浪者的絕對(duì)磁鐵，但是視頻點(diǎn)擊者的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手永遠(yuǎn)不會(huì)最大限度地盯著他們想去的地方航行的人形機(jī)器人。

最新的視頻展示了移動(dòng)中的人形機(jī)器人，他們?cè)趯?dǎo)致一個(gè)煤渣塊迷宮的靈巧和成功的方式給觀眾留下了深刻的印象。

關(guān)于后者的視頻是IC，人體和機(jī)器認(rèn)知研究所(IC)。

“要走遍一個(gè)雜亂而復(fù)雜的環(huán)境，”團(tuán)隊(duì)說(shuō)，有腿的機(jī)器人需要找出他們可以放腳的地方。增加了挑戰(zhàn)：無(wú)論地形是平坦的還是復(fù)雜的，都需要快速完成。

IC的自主足跡規(guī)劃計(jì)劃正在波士頓動(dòng)力公司的機(jī)器人和NASA開(kāi)發(fā)的Valkyrie上進(jìn)行。

該團(tuán)隊(duì)使用了兩個(gè)機(jī)器人，Atlas(波士頓動(dòng)力學(xué))和Valkyrie(宇航局約翰遜航天中心)進(jìn)行最近的展示。另一個(gè)關(guān)鍵特征是它的“頭部”。

“該方法使用機(jī)器的傳感器來(lái)計(jì)算出人類(lèi)選擇位置的最有效路徑，” TNW說(shuō)。

“在這段視頻中，”敘述者說(shuō)，“我們使用Carnegie Robotics MultiSense SL頭來(lái)生成環(huán)境的點(diǎn)云。通過(guò)將這個(gè)點(diǎn)云分割成平面區(qū)域，我們代表了來(lái)自感知傳感器的大量數(shù)據(jù)。更緊湊的形式。“

他們進(jìn)一步將這些平面區(qū)域分解為多邊形的集合。Engadget：“然后將每個(gè)部分解釋為一系列多邊形以創(chuàng)建環(huán)境模型，這樣機(jī)器人就可以規(guī)劃出每個(gè)步驟，從起點(diǎn)到目標(biāo)。”

在DARPA挑戰(zhàn)期間，IC團(tuán)隊(duì)之前使用過(guò)Atlas機(jī)器人。操作員指示Atlas。腳步聲被放置在界面中。這個(gè)過(guò)程很慢，給運(yùn)營(yíng)商帶來(lái)了負(fù)擔(dān)。另一個(gè)缺點(diǎn)是他們放置個(gè)人的腳步很容易出錯(cuò)。阿特拉斯在決賽第一天倒下。

這次，為了規(guī)避人為錯(cuò)誤，新系統(tǒng)讓操作員選擇所需的位置，TNW說(shuō)，“但最終依靠算法來(lái)弄清楚如何讓機(jī)器人到達(dá)并避開(kāi)障礙物。”

“基本上，IC通過(guò)指定機(jī)器人的起點(diǎn)和終點(diǎn)來(lái)管理這些復(fù)雜的導(dǎo)航操作，”在TechCrunch的 Darrell Etherington說(shuō)道，“然后逐步繪制所有可能的路徑，評(píng)估每個(gè)路徑的成本，最終到達(dá)最佳路徑 - 所有這些都可以在現(xiàn)代硬件上相對(duì)快速地發(fā)生。“

在一個(gè)測(cè)試的視頻場(chǎng)景中，它顯示團(tuán)隊(duì)讓機(jī)器人走過(guò)一組煤渣塊，那里只有幾個(gè)可能的立足點(diǎn)。他們還可以規(guī)劃?rùn)C(jī)器人別無(wú)選擇的路徑，只能使用部分立足點(diǎn)。

目前，他們?cè)谝曨l筆記中表示，狹窄的地形成功率約為50%，崎嶇的地形約為90%，而平地則接近100%。

總部位于賓夕法尼亞州匹茲堡的Carnegie Robotics公司是一家先進(jìn)的機(jī)器人傳感器和平臺(tái)供應(yīng)商。最初的MultiSense SL 是DARPA機(jī)器人挑戰(zhàn)賽(DRC)中Atlas 人形機(jī)器人的首選傳感器。作為人形頭部，SL提供了大部分用于遙控操作和自動(dòng)控制的感知數(shù)據(jù)。

下一步是什么?

他們?cè)谝曨l筆記中說(shuō)：“我們計(jì)劃提高計(jì)劃人員的速度以及通過(guò)迷宮計(jì)劃和看不見(jiàn)目標(biāo)的能力。”

很明顯，該團(tuán)隊(duì)正在繼續(xù)嘗試征服雙足步行。

IC團(tuán)隊(duì)表達(dá)了同樣的意見(jiàn)。

“我們的人形項(xiàng)目專(zhuān)注于推動(dòng)我們的雙足人形能力，以便在不知道環(huán)境傳感器環(huán)境的情況下處理崎嶇的地形 ......我們也在關(guān)注強(qiáng)大處理外部干擾的能力。我們的目標(biāo)是解決越來(lái)越困難的問(wèn)題行走挑戰(zhàn)。“

該視頻和文件已提交給類(lèi)人生物2019 -國(guó)際會(huì)議人形機(jī)器人的事件發(fā)生在今年下半年。