機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)組裝宜家椅子

新加坡-南洋理工大學(xué)(NTU)的工程師們開發(fā)了一種可以自動(dòng)組裝宜家椅子的機(jī)器人系統(tǒng)。這些機(jī)器具有現(xiàn)成的組件，例如3D相機(jī)和配備有平行夾具的機(jī)械臂。力傳感器確定手指的抓握力和將物體推到彼此接觸的力量。

一對(duì)六軸Denso機(jī)器人在8分55秒內(nèi)組裝了Stefan椅子。在組裝之前，機(jī)器人花了11分鐘21秒來獨(dú)立計(jì)劃運(yùn)動(dòng)路徑，花了3秒來定位零件。

NTU機(jī)械與航天工程學(xué)院教授Pham Quang Cuong說：“對(duì)于機(jī)器人來說，以如此精確的精度組裝宜家椅子要比看起來復(fù)雜得多。” “組裝工作，這可能是人類自然而然的工作，必須分解為不同的步驟，例如，確定不同椅子零件的位置，夾持零件所需的力，并確保機(jī)械臂移動(dòng)而不會(huì)碰撞到彼此。”

Cuong和他的同事開發(fā)了算法，使機(jī)器人能夠采取必要的步驟自行組裝椅子。

“我們正在尋求將更多的人工智能集成到這種方法中，以使機(jī)器人更具自主性，以便他們可以通過人工演示或閱讀說明手冊(cè)甚至從組裝產(chǎn)品的圖像中學(xué)習(xí)組裝椅子的不同步驟， ” Cuong說。

機(jī)器人通過拍攝布置在地板上的零件的3D照片來開始組裝過程，以生成不同零件的估計(jì)位置的地圖。接下來，使用工程師開發(fā)的算法，機(jī)器人計(jì)劃快速且無碰撞的雙手運(yùn)動(dòng)。該運(yùn)動(dòng)路徑需要與視覺和觸覺感知，抓握和執(zhí)行整合在一起。

為了確保機(jī)械臂能夠緊緊抓住工件并執(zhí)行組裝任務(wù)，例如插入木塞，必須調(diào)節(jié)施加的力。安裝在手腕上的傳感器有助于確定所需的力，從而使機(jī)器人能夠通過在工件表面上滑動(dòng)木塞并精確地插入孔來精確，一致地檢測(cè)孔。

Cuong和他的同事目前正在教機(jī)器人執(zhí)行其他任務(wù)，例如粘合汽車玻璃和在飛機(jī)制造中使用的金屬部件上鉆孔。