為環(huán)境保護機器人戰(zhàn)略奠定基礎(chǔ)

沿著發(fā)達的河岸，物理障礙可以幫助遏制洪水和對抗侵蝕。在干旱地區(qū)，檢查水壩有助于在降雨后保留土壤并恢復(fù)受損的景觀。在建筑項目中，金屬板可以為挖掘，斜坡上的擋土墻或永久性基礎(chǔ)提供支撐。所有這些應(yīng)用都可以通過使用板樁，從扁平材料折疊并垂直驅(qū)動到地面以形成墻壁和穩(wěn)定土壤來解決。適當?shù)耐寥婪€(wěn)定性是建筑，采礦和農(nóng)業(yè)等行業(yè)可持續(xù)土地管理的關(guān)鍵; 和土地退化，特定地形造成的生態(tài)系統(tǒng)服務(wù)的喪失，是氣候變化的驅(qū)動因素，估計每年的成本高達10萬億美元。

有了這個動力，哈佛大學Wyss生物啟發(fā)工程研究所的機器人專家團隊開發(fā)出一種機器人，可以自動將互鎖的鋼板樁打入土壤中。它建造的結(jié)構(gòu)可以用作擋土墻或檢查水壩以控制侵蝕。該研究將在即將舉行的2019年IEEE機器人與自動化國際會議上發(fā)表。

傳統(tǒng)的板樁驅(qū)動過程是非常耗能的。僅使用典型重型機械的一小部分重量來施加向下的力。另一方面，Wyss團隊的“Romu”機器人能夠利用自身的重量將板樁推入地下。這可以通過其四個車輪中的每一個連接到單獨的線性致動器來實現(xiàn)，這也允許其適應(yīng)不平坦的地形并確保樁垂直驅(qū)動。從一個抬起的位置，Romu抓住一個板樁，然后降低其底盤，在一個車載振動錘的幫助下將樁壓入土壤。通過再次在較高位置抓住樁并重復(fù)該過程，機器人可以驅(qū)動比其自身的垂直運動范圍高得多的樁。在打樁到足夠的深度后，Romu推進并安裝下一個樁，使其與前一個樁互鎖，從而形成連續(xù)的壁。一旦它使用了它所攜帶的所有樁，它就可以返回供應(yīng)緩存以進行補貨。

這項研究源于Wyss研究所以前在建筑應(yīng)用的團隊或成群機器人方面的工作。在受土墩建造白蟻啟發(fā)的工作中，核心教員Radhika Nagpal和高級研究科學家Justin Werfel設(shè)計了一個名為TERMES的自動機器人建筑工作人員，他們的成員共同合作，用專門的磚塊建造復(fù)雜的結(jié)構(gòu)。Werfel和研究人員Nathan Melenbrink的進一步研究探索了能夠構(gòu)建懸臂桁架結(jié)構(gòu)的支撐式爬升機器人，解決橋梁等應(yīng)用問題。然而，這些研究都沒有解決將結(jié)構(gòu)錨固到地面的挑戰(zhàn)。Romu項目首先是探索自動化場地準備和基礎(chǔ)安裝的方法，以便建立早期系統(tǒng); 隨著它的發(fā)展，

“除了在實驗室進行測試外，我們還證明了Romu在附近的海灘上運行，”Melenbrink說。“這種演示可以成為圍繞建筑和土地管理自動化機會的更廣泛對話的破冰者。我們有興趣與相關(guān)領(lǐng)域的專家合作，他們可能會看到我們正在開發(fā)的那種自動化干預(yù)的潛在好處。 “

研究人員設(shè)想大量的Romu機器人作為集體或群體一起工作。他們在計算機模擬中證明，Romu機器人團隊可以利用坡度陡峭等環(huán)境線索，以便在有效位置建造墻壁，有效利用有限的資源。“群體方法具有諸如通過并行性加速，對個體機器人丟失的魯棒性以及大型團隊的可擴展性等優(yōu)勢，”Werfel說。“通過實時響應(yīng)他們工作時實際遇到的情況，機器人可以適應(yīng)意外或變化的情況，而無需依賴大量的支持基礎(chǔ)設(shè)施來實現(xiàn)站點測量，通信或本地化等功能。”

“Terramanus ferromurus(Romu)這個名稱是對”機器生態(tài)學“概念的一種認可，其中自動系統(tǒng)可以引入自然環(huán)境作為新參與者，采取具體行動來補充和促進人類環(huán)境管理，“Melenbrink說。”未來，Terramanus“屬”可以通過執(zhí)行不同任務(wù)來保護或恢復(fù)生態(tài)系統(tǒng)服務(wù)的其他機器人來擴展。根據(jù)他們的發(fā)現(xiàn)，該小組現(xiàn)在有興趣調(diào)查各種干預(yù)措施，包括用于支持干旱地區(qū)農(nóng)業(yè)的地下水保持結(jié)構(gòu)，以及用于颶風防備的響應(yīng)性防洪堤建設(shè)。未來版本的機器人可以執(zhí)行其他干預(yù)措施，如噴灑土壤粘合劑或安裝淤泥圍欄，因此，這些機器人的家族可以在各種情況下穩(wěn)定土壤。

在許多環(huán)境保護或恢復(fù)的情景中，行動的機會受到人力勞動的可用性和重型機械的現(xiàn)場訪問的限制。更小，更通用的建筑機器可以提供解決方案。“很明顯，目前可用的工具和技術(shù)無法滿足許多退化景觀的需求，”Melenbrink說。“現(xiàn)在，在重型設(shè)備時代出現(xiàn)100年后，我們正在詢問是否有更具彈性和響應(yīng)性的方式來實現(xiàn)土地管理和恢復(fù)。”

“這種板樁驅(qū)動機器人具有在自然環(huán)境中表現(xiàn)出的能力，這標志著Wyss研究所的機器人和群體機器人能力可以在自然和人造環(huán)境中承受的路徑，在這種環(huán)境中，傳統(tǒng)機械，人力限制，或成本不足以防止經(jīng)常造成災(zāi)難性的后果。這個機器人 也可以解決災(zāi)難性的情況，即停止危險的化學品泄漏或放射性放射性液體使人類很難或不可能進行干預(yù)，“Wyss研究所創(chuàng)始主任Donald Ingber醫(yī)學博士說，他也是血管的猶大民間教授HMS的生物學和波士頓兒童醫(yī)院的血管生物學項目，以及SEAS的生物工程教授。