機器人控制器最大化5軸機動性

瑞典塔比- 只有三個軸可以使用，大多數傳統(tǒng)銑床的空間機動性有限。近年來的這種限制導致了六足和三腳架并聯(lián)運動機器(PKM)的發(fā)展。通過可傾斜的加工頭，PKM可提供多達五個軸的可操作性。然而，一個問題是由于支柱型結構的復雜運動，傳統(tǒng)控制僅提供PKM的有限性能。另一個因素是控制器應該能夠像傳統(tǒng)的CNC機床一樣對復雜的機器運動進行編程。

為了解決這些問題，JMC Technology Group在其最新的Tricept 805機器上使用了西門子Sinumeric 840D控制器。控制器程序將NURBS系統(tǒng)中定義的傳統(tǒng)機器命令轉換為Tricept可以理解的命令。這是在機器切割金屬時實時進行的。對于操作員和CNC編程器，該單元的行為與傳統(tǒng)機器相同。

控制器還包括提供自動校準的直接測量系統(tǒng)(DMS)軟件。與傳統(tǒng)機器一樣，編碼器的反饋有助于控制機器的運動。在這些間接測量系統(tǒng)中，控制器假定編碼器信號代表真實的機器位置。這種假設的正確程度取決于編碼器的位置 - 通常在機器中相當深，遠離實際加工點。

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在Tricept 805上，控制器從安裝在支柱結構中心管上的編碼器獲取信號，該信號位于靠近加工頭的位置。這些傳感器測量中心Tricept管的彎曲和扭曲，這是傳統(tǒng)放置的編碼器無法檢測到的。中心管上的線性刻度表示管的長度，而集成到中心接頭的兩個旋轉編碼器發(fā)信號通知管的方向。西門子自動化與驅動集團公司的Volker Kreidler稱，“直接測量系統(tǒng)的精度比機器上的間接軸向編碼器高出十到十五倍。”

對于自動校準，控制器使機器移動一系列由主機PC上存儲的特殊程序確定的運動。來自主要間接編碼器的信號與來自輔助DMS編碼器的信號一起被記錄。兩組數據的比較給出了獲得真實位置數據所需的偏移。Kreidler再次說：“這里真正的好處是操作員不需要任何外部測量設備進行校準。在發(fā)生碰撞或環(huán)境條件變化后，自動校準僅需十五分鐘。”

JMC技術集團營銷總監(jiān)Ulrika Liiv認為PKM有很多尚未開發(fā)的潛力：“必須明白PKM是一種非笛卡爾非線性機器，需要采用不同的控制方法。但值得一提的是 - Tricept機械布置與新的控制器軟件相結合，可以真正縮短處理時間。“

實際加工時間由切割數據控制，無論機器類型如何，切割數據都是相同的。Liiv指出，在轉移和其他非加工步驟上可以節(jié)省時間，這也是Tricept優(yōu)勢顯而易見的地方。例如，波音公司位于堪薩斯州威奇托的工廠的管理人員已經認識到了這些優(yōu)勢，并安裝了新的Tricept 805來備份早期的600型飛機，用于生產地板梁。